러닝머신 위 기록도 기존 미 MIT대 '치타 2' 넘어…기네스 세계 기록인증 신청 중
한국과학기술원(KAIST)은 기계공학과 박해원 교수 연구팀이 제작한 사족 보행 로봇 'KAIST 하운드(Hound)'의 100ｍ 달리기 기록이 기네스 세계 기록으로 인정받았다고 16일 밝혔다.
하운드는 KAIST 동적 로봇 설계 및 제어 연구실(Dynamic Robot Control and Design Laboratory)에서 제작된 로봇으로, 지난 10월 26일에 측정된 실험을 통해 정지 상태에서 출발해 100ｍ 선을 19.87초 만에 통과한 후 완전히 멈추는 데 성공했다. 이 성과는 인공지능(AI) 방법론 중 하나인 강화학습을 이용해 시뮬레이션 가상환경에서 훈련된 단일 제어기를 통해 달성됐다.
연구팀은 하운드가 고속으로 달릴 수 있도록 액추에이터 출력의 한계를 최대한 이용하기 위해 모터가 최대로 낼 수 있는 한계 토크와 속도 특성을 강화학습에 활용했다. 또 대칭적인 걸음새를 통해 모터의 출력을 고르게 분배하고, 로봇의 빠른 움직임을 위해 경량 발바닥을 설계했다.
이러한 종합적인 설계와 제어에 대한 접근방식을 통해 하운드는 빠른 속도로 100m를 주파할 수 있었다.
하운드의 100미터 달리기 기록은 KAIST 대운동장의 실외 육상 트랙에서 공식적으로 측정됐다. 특히 실외뿐만 아니라 실내 러닝머신 위에서 6.5m/s(시속 23.4km)의 주행 속도를 기록했다. 이는 전기 모터 기반 사족 로봇의 최고속도이며, 기존 메사추세츠 공과대학교(MIT)의 치타 2(Cheetah 2)의 6.4m/s를 뛰어넘는 기록이다.
박해원 교수 연구팀은 이 성과 또한 기네스 기록 인증을 신청 중이다.
연구 책임자인 박 교수는 “KAIST의 기술로 직접 설계 제작된 사족 보행 로봇과 AI 학습 기반 제어기로 보행 로봇 세계 최고속도를 세움으로써 우리나라의 로봇 하드웨어 기술 및 로봇제어 AI 기술이 세계 최고 수준을 보여줬다는 데 의의가 있다”라고 소감을 전했다.
한편, 이번 연구는 2019년 국방과학연구소 미래도전국방기술 연구개발사업의 지원을 받아 수행됐다.
